V rokoch 1952 a 1953 vyvíjala TATRA Kopřivnice transportér, ktorý mal do maximálnej možnej miery zachovať pôvodnú nemeckú konštrukciu Hkl-6p (Sd.Kfz.251). dva prototypy boli odskúšané v roku 1954. Vozidlo nevyhovovalo požiadavkám armády, preto sa pokračovalo vo vývoji. Nové vozidlo bolo zvrchu kryté, lepšie pancierované a vybavené strieľňami. Veliteľ disponoval otočným príklopom s možnosťou lafetácie guľometu. Vozidlo bolo prijaté pod názvom OT-810. V roku 1958 pridelili výrobu Podpolianskym Strojárňam v Detve. Celkovo bolo vyrobených okolo 2000 kusov.

   Vozidlo OT-810 je ľahký obrnený kolesovopásový transportér. Korba je zvarená z valcovaných oceľových plechov a poskytuje ochranu proti ručným zbraniam a črepinám z granátov. Vozidlá s filtroventilačným zariadením poskytovali ochranu proti ZHN. Celá korba bola uložená na mohutnom obdĺžnikovom ráme.
   V prednej časti bol umiestnený vzduchom chladený vznetový osemvalcový motor TATRA T- 928- 3. Za ním bol priestor pre posádku, ktorú tvoril vodič, veliteľ a desať vojakov. Vodič a veliteľ sedeli vedľa seba v prednej časti. Obidvaja mohli používať čelné a bočné priezory. Veliteľ disponoval otočným príklopom s možnosťou lafetácie univerzálneho guľometu 7,62 mm vz.52, neskôr vz.59. Za vodičom a veliteľom sedeli v smere jazdy dvaja vojaci. Ostatný sedeli na laviciach po stranách proti sebe. Vozidlá s filtroventilačným zariadením mohli prepravovať menej vojakov, lebo filtoventilácia bola pomerne rozmerná a zaberala značnú časť pravej strany bojového priestoru. Vstup do vozidla umožňovali dvojkrídlové dvere na zadnej časti. Strop bol krytý dvojkrídlovými dverami ktoré sa otvárali do strán. Streľbu z vozidla je možné viesť cez strieľne, ktoré sú na bokoch a zadných dverách. Vozidlo je možné riadiť volantom (s typickým sklonom ako u Sd.Kfz. 251) alebo pákami na smerových brzdách.
   Predná náprava je odpružená listovými perami a olejovými tlmičmi. Kolesá sú bezdušové, plné. Pásový podvozok sa skladá z ozubených hnacích kolies, pojazdových a napínacích kolies. Tie majú pogumovaný obvod a sú odpružené torznými tyčami. Vozidlo môže ťahať príves s hmotnosťou do 3000 kg.
   Ďalšie používané verzie boli veliteľsko-šábné vozidlo, spojovacie vozidlo OT- 810/R2, sanitné vozidlo, stíhač tankov OT- 810D.

OT-810D
   Podvozková časť bola zachovaná bez zmeny. Zmenená bola zadná časť korby a vnútorné usporiadanie bojového priestoru. Ten bol zhora otvorený, spredu a zboku chránený tromi pancierovými štítmi, ktoré sa dali sklápať. Štíty chránili hrnú lafetu s bezzáklzovým kanónom vz.59. Spodná lafeta kanónu bola uchytená v bokoch transportéru. V prípade potreby bolo možné celý zbraňový komplet jednoducho demontovať z vozidla, na spodnú lafetu nasadiť kolesá a použiť ako štandartný bezzáklzový kanón.
   Kanón mal kaliber 82 mm. Rýchlosť streľby bola 6 rán/min. Kanón bol vybavený optickým zameriavačom PBO- 4K s trojnásobným zväčšením. Pre zástrel kanónu sa používala spriahnutá zbraň ZH 59 kalibru 12,7 mm. Námer kanónu je -13° až +25°. Odmer pri námere 0° bol 360°, pri námere +25° bol 60°.
   Posádku tvorili vodič, veliteľ, mierič, nabíjač. Všetci sedeli na sklopných sedadlách v smere jazdy.